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工控论坛金牛彩票 单片机论坛 → 浏览主题: 关于角度跟踪控制误差大的问题
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关于角度跟踪控制误差大的问题

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midstudent
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发表于:2020/1/25 18:30:30
#0楼
各位前辈,大家好!



目前是使用MAXON电机进行特定角度曲线的跟踪控制,具体如下:



1目标角度曲线原周期是1秒,曲线形状类似于正弦波形,但更复杂些。

2 电机驱动器设置在电流控制模式,就是通过调节电流大小和方向来实现角度跟踪。

2采用PID的控制方法跟踪角度曲线,当曲线周期是10秒时,跟踪效果良好。

3 同样的角度曲线,当周期压缩到1秒(实际应用就是周期1s左右)后,跟踪效果很差。试着调了很多次PID参数后,也不行。



现在还不知道是什么原因造成的,初步考虑了下,可能有一下原因:

1 硬件配置问题,如电机或驱动器不能支持这样短时内角度变化大的跟踪。

2 PID控制算法问题,可能PID控制不能支持这样短时内角度变化大的跟踪。



谢谢前辈们能指点下,多谢!!!
[此贴子已经被作者于2020/1/25 18:31:20编辑过]
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发表于:2020/1/27 23:43:22
#1楼
是1,换大n倍电机和驱动器。
+2
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发表于:2020/1/28 16:05:50
#2楼
我也认为一楼说的对。10秒没问题,1秒就不行了?那是驱动能力问题,机械的摩擦和惯性太大了,电机驱动跟不上吧?可以用电流监测和录波看看电机电流是不是在饱和状态了?
+2
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zhanghaiw
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发表于:2020/1/28 16:20:03
#3楼
等待解决方案出现。表情
[此贴子已经被作者于2020/2/1 11:55:14编辑过]
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midstudent
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发表于:2020/2/7 9:58:21
#4楼
回复 #1楼 1056128144
谢谢您!

您意思是不是现在的电机输出力矩不够造成的角度跟踪困难?
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midstudent
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发表于:2020/2/7 10:00:36
#5楼
回复 #2楼 kdrjl
谢谢您!

检测了下电流,并没有达到饱和。而且实际电流距离电机的额定电流较远。
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发表于:2020/2/7 17:34:20
#6楼
回复 #5楼 midstudent
如果是这样,那就应该没问题。电机还有储备功率呢。你确认1s加速的电流值没有饱和?
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发表于:2020/2/7 17:36:23
#7楼
当然,还有一种情况,这个加速系统本身反应慢。是否还有别的地方限制了加速电流呢?再仔细查查。
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midstudent
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发表于:2020/2/7 20:04:05
#8楼
回复 #6楼 kdrjl
恩,检测电流后发现实际电流峰值比电机的额定电流小很多。
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midstudent
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发表于:2020/2/7 20:09:44
#9楼
回复 #7楼 kdrjl
恩,可能系统本身惯性大。不过我试过加大控制电流,结果跟踪效果并不比原先较小电流好。电流过大有时甚至跟踪效果更差。所以我曾经觉得是PID参数选择不当,但是试了些不同参数组合,没找到比较好的参数。另外在10s周期下跟踪效果好的PID参数用在1s周期是跟踪效果就不行了。
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